V roce 1855 byla v obci postavena kaplička zasvěcená sv. Josefu, jehož atribut lilie byl též v obecní pečeti. V roce 1891 byla tato kaplička opravena a rozšířena. Na místě této kapličky stál dříve 2 m vysoký kamenný kříž a socha sv. Josefa vytesaná z kamene. Za druhé světové války, v roce 1944, byli senetářovští občané nuceně vystěhováni do 85 vesnic. V této době vznikla myšlenka a později i slib, postavit novou velkou kapli v případě šťastného návratu z vyhnanství. Tento slib mohl být naplněn až na přelomu 60 a 70. let XX. století. Z dnešního hlediska velmi chytře se roku 1968 využilo určitého politického uvolnění a byl zadán úkol na vypracování plánů na novou kapli brněnskému umělci arch. Ludvíku Kolkovi.
Tyto plány byly v roce 1968 schváleny a v témže roce bylo vydáno povolení novou kapli vystavět, neboť stará kaple mimo jiné překážela v rozšíření silnice Blansko-Vyškov. Ještě než rozmrzla půda byly na jaře 1969 vyhloubeny základy a v červnu 1969 byl za velké účasti věřících položen základní kámen kaple s nápisem:„Ve jménu Páně“.
Stavba trvala pouhé dva roky.Účastnila se jí řada senetářovských občanů i mnoho věřících ze širokého okolí, kteří odpracovali množství brigádnických hodin zdarma. Hybnou silou celé stavby byl tehdejší jedovnický farář P. František Vavříček, který má bezesporu největší zásluhu na tom, že kaple byla nakonec postavena. V červnu 1971 byla kaple dokončena. Ve dnech 25. a 26. června 1971 byla budova staré kapličky odstraněna.
Autorem křížové cesty je známý umělec akad. malíř Mikuláš Medek. 11. července 1971 byla v nové kapli sloužena první mše svatá. Původně měla být kaple vysvěcena brněnským biskupem – a nyní citace z obecní kroniky:„…,ale z neznámých důvodů z toho sešlo.“ I přesto se otevření nové kaple zúčastnilo cca 15 000 věřících z celé tehdejší ČSSR. Otevření kaple se stalo velkou církevní slavností, při které bylo také mnoho atrakcí. A tak tato obec zažila tehdy takový ruch, který se už asi nikdy nebude opakovat. Oficiálního posvěcení se kostel dočkal až po 20 letech, kdy při příležitosti svěcení nových varhan byla také konečně 7. července 1991 posvěcena i nová kaple sv. Josefa brněnským biskupem Vojtěchem.
Mše se konají jedenkrát za měsíc, a to druhou neděli v měsíci v 9:00 hodin a
každý pátek: v letním období v 19:00 hodin, v zimním období v 17:00 hodin.